Control of driftless nonholonomic systems using time-state control form

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F03%3A00000015" target="_blank" >RIV/49777513:23520/03:00000015 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Control of driftless nonholonomic systems using time-state control form

Popis výsledku v původním jazyce

We give a stabilization method based on a special control form that is more general than the usually used chained form. Its one-dimensional subsystem acts as a controlled time variable, while the linear approximation of the remaining (state variable) part can be stabilized by means of a linear state feedback. Switching the directon of development of the time variable, linear controllers are chosen to drive the state variable part to its equilibrium. Computation algorithm for a switching period is giv en.

Název v anglickém jazyce

Control of driftless nonholonomic systems using time-state control form

Popis výsledku anglicky

We give a stabilization method based on a special control form that is more general than the usually used chained form. Its one-dimensional subsystem acts as a controlled time variable, while the linear approximation of the remaining (state variable) part can be stabilized by means of a linear state feedback. Switching the directon of development of the time variable, linear controllers are chosen to drive the state variable part to its equilibrium. Computation algorithm for a switching period is giv en.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2003

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of International Carpathian Control Conference (ICCC'2003)

ISBN

80-7099-509-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

4

Strana od-do

566-569

Název nakladatele

Technical University

Místo vydání

Košice

Místo konání akce

Tatranská Lomnica

Datum konání akce

26. 5. 2003

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—