Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F11%3A43898171" target="_blank" >RIV/49777513:23520/11:43898171 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Univerzální softwarové moduly pro řízení pohybu sériových a paralelních robotických manipulátorů

Popis výsledku v původním jazyce

V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebných při návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu - lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping, algoritmy pro kaskádní polohovou regulaci elektrických pohonů s funkcí aktivního tlumení vibrací zátěže, operátorské rozhraní člověk-stroj pro ovládání a parametrizaci robotu s možností 3D vizualizace pohybu robotu na reálném CAD modelu. Vyvinuté algoritmy byly implem

Název v anglickém jazyce

Unversal software modules for motion control of serial and parallel robotic manipulators

Popis výsledku anglicky

Universal algorithms for motion control of industrial robotic manipulators have been developed in terms of R&amp;D project. Their goal is to solve specific problems arising in motion control system synthesis including time optimal motion planning with restricted velocity, acceleration and jerk, solution of direct and inverse kinematic transformations for serial and parallel architectures, coordinated multiaxis motion, spatial trajectory generation - linear, circular and NURBS interpolation, kinetostaticanalysis with application to optimal manipulator construction and feedforward compensation control computation, algorithms for residual vibration damping using input shaping methods, algorithms for cascade position control of electrical drives includingfunctions of active load vibration damping, human-machine interface with possibility of 3D visualization using CAD model data. The developed algorithms have been implemented in form of functional blocks in C language into worldwide sprea

Druh

R - Software

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/FR-TI1%2F174" target="_blank" >FR-TI1/174: Výzkum a vývoj modulárního robotického manipulátoru pro nasazení v odmašťovacích a odlakovacích linkách</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2011

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

MCLib

Technické parametry

Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. , Univerzitní 8, 301 00 Plzeň, schlegel(at)kky.zcu.cz, Tel: +420377632519. V rámci výzkumného projektu byly vyvinuty univerzální algoritmy pro řízení průmyslových robotů, které řeší celou řadu specifických úloh potřebnýchpři návrhu systému řízení pohybu; plánování časově optimálního pohybu s omezením na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení, řešení přímé a inverzní kinematické úlohy pro roboty se sériovou nebo paralelní architekturou, řízení koordinovaného pohybu u víceosých robotů, generování prostorových trajektorií pohybu ? lineární, kruhová a NURBS interpolace, řešení úloh kinetostatické analýzy a její aplikace na optimální návrh manipulátoru a výpočet dopředného kompenzačního řízení, algoritmy pro tlumení reziduálních vibrací mechanické konstrukce stroje metodou input shaping.

Ekonomické parametry

Software je plánovaným výstupem projektu MPO-TIP FR-TI1/174, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz Ekonomické parametry výsledku RIV http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/AGEBOT-SW).

IČO vlastníka výsledku

49777513

Název vlastníka

Západočeská univerzita v Plzni