Structural Parameter Identification of a Small Robotic Underwater Vehicle

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43929696" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43929696 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-33581-0_9" target="_blank" >http://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-33581-0_9</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-33581-0_9" target="_blank" >10.1007/978-3-319-33581-0_9</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Structural Parameter Identification of a Small Robotic Underwater Vehicle

Popis výsledku v původním jazyce

This paper deals with estimating structural parameters of robotic underwater vehicle (submarine) that cannot be easily measured and determined analytically. The robotic submarine was designed for visual inspection and ultrasonic testing of submerged technologies such as tanks with slowly flowing liquid. The identification procedure contains two strategies which are able to find the structural, especially hydrodynamic parameters of a given model. These parameters are then used for stability and motion control design. The validation of gained model parameters was verified in software Simulink/SimMechanics, where the outputs of the model were compared with vehicle prototype responses.

Název v anglickém jazyce

Structural Parameter Identification of a Small Robotic Underwater Vehicle

Popis výsledku anglicky

This paper deals with estimating structural parameters of robotic underwater vehicle (submarine) that cannot be easily measured and determined analytically. The robotic submarine was designed for visual inspection and ultrasonic testing of submerged technologies such as tanks with slowly flowing liquid. The identification procedure contains two strategies which are able to find the structural, especially hydrodynamic parameters of a given model. These parameters are then used for stability and motion control design. The validation of gained model parameters was verified in software Simulink/SimMechanics, where the outputs of the model were compared with vehicle prototype responses.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Lecture Notes in Mechanical Engineering

ISBN

978-3-319-33580-3

ISSN

2195-4356

e-ISSN

2195-4364

Počet stran výsledku

15

Strana od-do

107-121

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Cham

Místo konání akce

Nice, France

Datum konání akce

18. 2. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000398019900009