SW knihovna funkcí a funkčních bloků pro parametrickou optimalizaci robotů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43949950" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43949950 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

SW knihovna funkcí a funkčních bloků pro parametrickou optimalizaci robotů

Popis výsledku v původním jazyce

SW knihovny funkcí a funkčních bloků implementovaných v prostředí Matlab, Simulink/SimMechanics, které vznikly jako dílčí výsledek výzkumu metod optimalizace robotických architektur. Konkrétně se jedná o oblast parametrické optimalizace, tedy nalezení optimálních kinematických parametrů manipulátoru (Denavit-Hartenbergovy parametry). Knihovna obsahuje předimplementované funkce pro řešení diskrétního optimalizačního problému (nalezení globálního optima). Dále jsou v knihovně zahrnuty předimplementované funkce a funkční bloky pro tvorbu zobecněných virtuálních simulačních modelů sériových manipulátorů v případě, kdy každé rameno manipulátoru může obsahovat až 4 nezávislé aktuátory (max. 4 Denavit-Hartenbergovy parametry). Tato část knihovny tvoří podporu pro nový směr parametrické/strukturální optimalizace, kdy pro vzniklé redundantní manipulátory lze hledat optimální trajektorie pohybu (v důsledku nekonečně mnoho řešení inverzní kinematiky) a následně tyto nalezené optimální trajektorie dále analyzovat za účelem realizace dodatečných parametrických či strukturálních změn v architektuře manipulátoru (např. volba vhodných aktuátorů, jejich umístění, atd.).

Název v anglickém jazyce

SW tools and methodology for optimization of mechatronic systems in terms of structure, parameters and control

Popis výsledku anglicky

The SW libraries in Matlab and block subsystems in Matlab/SimMechanics for robot kinematic optimization are introduced. The libraries consist of functions for parametric optimization (e.g. Denavit-Hartenberg optimization) which is based on a global discrete optimization culling algorithm. In addition there are functions and blocks for creating generalized virtual models of the serial manipulators where up to 4 actuators are considered for each manipulator link. The proposed generalized models are used for a new approach of parametric and structural optimization based on optimal control of redundant manipulators.

Druh

R - Software

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Centrum inteligentních pohonů a pokročilého řízení strojů (CIDAM)</a><br>

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Interní identifikační kód produktu

tools_and_meth2

Technické parametry

Vyvinutý software obsahuje balík funkcí pro parametrickou optimalizaci, tedy nalezení optimálních kinematických parametrů manipulátoru (Denavit-Hartenbergovy parametry). V případě požadavku na použití kontaktujte: prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. (Západočeská univerzita v Plzni), Univerzitní 22, 306 14, Plzeň,e-mail: schlegel(at)kky.zcu.cz

Ekonomické parametry

Software je plánovaným výstupem projektu TAČR TE02000103, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz Ekonomické parametry výsledku RIV: http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/tools_and_meth2)

IČO vlastníka výsledku

49777513

Název vlastníka

Západočeská univerzita v Plzni