Knihovna pokročilých algoritmů pro řízení pohybu - implementace a výsledky testování

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43950004" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43950004 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Knihovna pokročilých algoritmů pro řízení pohybu - implementace a výsledky testování

Popis výsledku v původním jazyce

Předložená technická zpráva se zabývá aplikací vyvinutých algoritmů pro řízení pohybu v úloze dynamické analýzy manipulátoru &quot;Vodník&quot; vyvíjeného v rámci projektu CIDAM ve spolupráci s firmou Eurotec JKR. Cílem analýzy je stanovit předpokládané momentové zatížení rotačních aktuátorů manipulátoru v závislosti na požadované délce pracovního cyklu, kde vstupními daty je úplný 3D CAD model vyvíjeného manipulátoru (včetně rozměrových a hmotnostních parametrů ramen, kloubů a aktuátorů). Tvar trajektorie pohybu koncového efektoru manipulátoru je nakreslen přímo v 3D CAD nástroji (Inventor, SolidWorks), ve kterém je konstruován celý manipulátor, včetně zakreslení technologických komponent, které mají být manipulátorem obsluhovány (konkrétně se jedná o ofuk tlakovým vzduchem za účelem osušení komponent po procesu průmyslového mytí). Trajektorie z 3D CAD nástroje je dále exportována ve formě koincidenčních bodů a dále zpracována (editace, interpolace, parametrizace). Součástí zprávy je nástin a řešení výzkumného problému pohybu koncového efektoru manipulátoru po dané trajektorii (aproximační B-spline určený získanými koincidenčními body) s ohledem na maximální možné rychlosti a zrychlení aktuátorů manipulátoru. Zohlednění problému je nezbytné v případech, kdy se manipulátor při svém pohybu blíží do blízkosti singulární polohy a generované rychlosti/zrychlení aktuátorů extrémně rostou. Zvolený postup řešení (vhodným tvarováním feedrate parametrizace trajektorie) vede na striktní limitaci rychlostí aktuátorů, nikoliv však na jejich zrychlení).

Název v anglickém jazyce

Library of developed advanced motion control algorithms – implementation, evaluation and testing report

Popis výsledku anglicky

The report deals with dynamic analysis of the manipulator “Vodnik” which is developed in the framework of the project CIDAM. The main goal is to compute the demanded actuator torques for given robot end-effector trajectory. The trajectory is given directly as output of SolidWorks drawing and further processed (B-Spline approximation, parametrization, etc.). The approximation feedrate problem concerning robot joints velocity and acceleration limitation is analyzed and the algorithm ensuring the joints velocity limitation is presented.

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Centrum inteligentních pohonů a pokročilého řízení strojů (CIDAM)</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.