Leveraging Lazy Theta* Path Planning for UAV Pseudospectral Trajectory Optimization Initialization

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F24%3A43973037" target="_blank" >RIV/49777513:23520/24:43973037 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://doi.org/10.1109/ICARCV63323.2024.10821663" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/ICARCV63323.2024.10821663</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICARCV63323.2024.10821663" target="_blank" >10.1109/ICARCV63323.2024.10821663</a>

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Leveraging Lazy Theta* Path Planning for UAV Pseudospectral Trajectory Optimization Initialization
Popis výsledku v původním jazyce
This paper examines the influence of initial guesses on trajectory planning for unmanned aerial vehicles (UAVs) formulated in terms of the optimal control problem (OCP). The OCP is solved numerically using the pseudospectral collocation method. Our approach leverages a path identified through Lazy Theta* and incorporates known constraints and a model of the UAV's behavior for the initial guess. Our findings indicate that a suitable initial guess has a beneficial influence on the planned trajectory and suggests promising directions for future research.
Název v anglickém jazyce
Leveraging Lazy Theta* Path Planning for UAV Pseudospectral Trajectory Optimization Initialization
Popis výsledku anglicky
This paper examines the influence of initial guesses on trajectory planning for unmanned aerial vehicles (UAVs) formulated in terms of the optimal control problem (OCP). The OCP is solved numerically using the pseudospectral collocation method. Our approach leverages a path identified through Lazy Theta* and incorporates known constraints and a model of the UAV's behavior for the initial guess. Our findings indicate that a suitable initial guess has a beneficial influence on the planned trajectory and suggests promising directions for future research.

Projekt
<a href="/cs/project/TN02000054" target="_blank" >TN02000054: Národní centrum kompetence inženýrství pozemních vozidel Josefa Božka</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění
2024
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku
2024 18th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV)
ISBN
979-8-3315-1849-3
ISSN
2474-2953
e-ISSN
2474-963X
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
422-427
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Piscataway
Místo konání akce
Dubaj, UAE
Datum konání akce
12. 12. 2024
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—

Podobné výsledky(10)