Vliv chyb senzorů v metodě srovnávání skenů pro úlohu simultánní lokalizace a mapování
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61388998%3A_____%2F08%3A00314527" target="_blank" >RIV/61388998:_____/08:00314527 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Dealing with Sensor Errors in Scan Matching for Simultaneous Localization and Mapping
Popis výsledku v původním jazyce
The paper presents Potential-Based Scan Matching (PSCM) method used for simultaneous localization and mapping of mobile robot in unknown environment. The method is based on matching two proximity sensor scans from different robot locations. The resistance of the method against errors in sensor readings is investigated using both general sensor error model and error model for LMS 200 laser scanner. The method proved to be highly resistant against the noise with respect to the localization issue, the mapping is consistent for the noise levels exceeding the commonly used instruments.
Název v anglickém jazyce
Dealing with Sensor Errors in Scan Matching for Simultaneous Localization and Mapping
Popis výsledku anglicky
The paper presents Potential-Based Scan Matching (PSCM) method used for simultaneous localization and mapping of mobile robot in unknown environment. The method is based on matching two proximity sensor scans from different robot locations. The resistance of the method against errors in sensor readings is investigated using both general sensor error model and error model for LMS 200 laser scanner. The method proved to be highly resistant against the noise with respect to the localization issue, the mapping is consistent for the noise levels exceeding the commonly used instruments.
Klasifikace
Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2008
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Engineering Mechanics = Inženýrská mechanika
ISSN
1210-2717
e-ISSN
—
Svazek periodika
15
Číslo periodika v rámci svazku
5
Stát vydavatele periodika
CZ - Česká republika
Počet stran výsledku
8
Strana od-do
—
Kód UT WoS článku
—
EID výsledku v databázi Scopus
—