Camera-Based Method for Identification of the Layout of a Robotic Workcell

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F20%3A10245731" target="_blank" >RIV/61989100:27230/20:10245731 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://www.mdpi.com/2076-3417/10/21/7679" target="_blank" >https://www.mdpi.com/2076-3417/10/21/7679</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.3390/app10217679" target="_blank" >10.3390/app10217679</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Camera-Based Method for Identification of the Layout of a Robotic Workcell

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, a new method for the calibration of robotic cell components is presented and demonstrated by identification of an industrial robotic manipulator&apos;s base and end-effector frames in a workplace. It is based on a mathematical approach using a Jacobian matrix. In addition, using the presented method, identification of other kinematic parameters of a robot is possible. The Universal Robot UR3 was later chosen to prove the working principle in both simulations and experiment, with a simple repeatable low-cost solution for such a task - image analysis to detect tag markers. The results showing the accuracy of the system are included and discussed.

Název v anglickém jazyce

Camera-Based Method for Identification of the Layout of a Robotic Workcell

Popis výsledku anglicky

In this paper, a new method for the calibration of robotic cell components is presented and demonstrated by identification of an industrial robotic manipulator&apos;s base and end-effector frames in a workplace. It is based on a mathematical approach using a Jacobian matrix. In addition, using the presented method, identification of other kinematic parameters of a robot is possible. The Universal Robot UR3 was later chosen to prove the working principle in both simulations and experiment, with a simple repeatable low-cost solution for such a task - image analysis to detect tag markers. The results showing the accuracy of the system are included and discussed.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

20300 - Mechanical engineering

Projekt

<a href="/cs/project/EF16_019%2F0000867" target="_blank" >EF16_019/0000867: Centrum výzkumu pokročilých mechatronických systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Applied Sciences

ISSN

2076-3417

e-ISSN

—

Svazek periodika

10

Číslo periodika v rámci svazku

21

Stát vydavatele periodika

CH - Švýcarská konfederace

Počet stran výsledku

14

Strana od-do

—

Kód UT WoS článku

000588912400001

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85095939595