Path Planning and Tracking for Robots Based on Cubic Hermite Splines in Real-Time

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27240%2F10%3A10229289" target="_blank" >RIV/61989100:27240/10:10229289 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Path Planning and Tracking for Robots Based on Cubic Hermite Splines in Real-Time

Popis výsledku v původním jazyce

This paper deals with path planning using cubic Hermite splines in real-time control of wheeled robots. The first part describes the filtering and prediction of the robot position. The discrete form of the extended Kalman filter is introduced on the basis of the robot model. The second part shows a computation of trajectories based on Hermite splines. The details of recomputation of the trajectory in each system cycle are mentioned. The velocity profile of the computed trajectory is then determined in order to achieve smooth movement within given physical constraints. A Feedback and feedforward controller is used to control the motion on the calculated trajectory. The paper concludes with a comparison of the trajectory computed by simulation and the trajectory measured on the real robot.

Název v anglickém jazyce

Path Planning and Tracking for Robots Based on Cubic Hermite Splines in Real-Time

Popis výsledku anglicky

This paper deals with path planning using cubic Hermite splines in real-time control of wheeled robots. The first part describes the filtering and prediction of the robot position. The discrete form of the extended Kalman filter is introduced on the basis of the robot model. The second part shows a computation of trajectories based on Hermite splines. The details of recomputation of the trajectory in each system cycle are mentioned. The velocity profile of the computed trajectory is then determined in order to achieve smooth movement within given physical constraints. A Feedback and feedforward controller is used to control the motion on the calculated trajectory. The paper concludes with a comparison of the trajectory computed by simulation and the trajectory measured on the real robot.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GA102%2F08%2F1429" target="_blank" >GA102/08/1429: Bezpečnost a zabezpečení aplikací sítí vestavěných systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 15th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation

ISBN

978-1-4244-6850-8

ISSN

1946-0740

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

—

Název nakladatele

IEEE Conference Publishing Services

Místo vydání

Piscataway, NJ

Místo konání akce

Bilbao, Spain

Datum konání akce

13. 9. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—