Prediktivní řízení redundantních paralelních robotů a plánování trajektorií.
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F06%3A00032166" target="_blank" >RIV/67985556:_____/06:00032166 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Predictive control of redundant parallel robots and trajectory planning
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with the design of model-based multi-step discrete predictive control of redundantly actuated parallel robots. There is an introduction of specific compensation of gravitation for vertical parallel robot configurations. Then, the effective design of predictive control is presented. Finally, the trajectory planning both from kinematical and dynamical optimization point of view is discussed. The paper concludes by demonstration of experiments realized on real parallel robot "Sliding Star".
Název v anglickém jazyce
Predictive control of redundant parallel robots and trajectory planning
Popis výsledku anglicky
The paper deals with the design of model-based multi-step discrete predictive control of redundantly actuated parallel robots. There is an introduction of specific compensation of gravitation for vertical parallel robot configurations. Then, the effective design of predictive control is presented. Finally, the trajectory planning both from kinematical and dynamical optimization point of view is discussed. The paper concludes by demonstration of experiments realized on real parallel robot "Sliding Star".
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2006
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the Parallel Kinematic Machines in Research and Practice. PKS 2006
ISBN
3-937524-40-1
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
17
Strana od-do
497-513
Název nakladatele
IWU
Místo vydání
Chemnitz
Místo konání akce
Chemnitz
Datum konání akce
25. 4. 2006
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—