Intervalové prediktivní řízení pro optimální pohyb robotů
Popis výsledku
Článek pojednává o modifikaci prediktivního řízení pro specificky optimální pohyb robotů. Úloha optimálního pohybu je řešena v mnoha rozdílných průmyslových aplikacích zahrnujících přesnou manipulaci a polohování. Modifikace spočívá v odlišném definovánípožadavků na pohyb robota. Obvykle je pohyb robota dán známou trajektorií. Intervalová modifikace zde prozkoumávaná uvažuje pouze rozsah (omazení) požadovaného pohybu a jeho cílový bod. Takovýto přístup může řešit manipulační úlohy, kde přesné dosaženíurčité trajektorie není důležité, ale robot musí projít skrz známý koridor popsaný příslušným rozsahem výstupů a musí dosáhnout definovaného koncového bodu. Modifikace generuje optimální akční zásahy, které plní zmíněné požadavky. Výklad je dokumentovánněkolika příklady popsaného procesu řízení aplikovaného na pokrokovou strukturu robota založenou na paralelním kinematickém konceptu.
Klíčová slova
Accurate manipulationIndustrial roboticsPredictive controlRange-space control
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Range-Space Predictive Control for Optimal Robot Motion
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with a modification of predictive control for specifically-optimal robot motion. The task of optimal robot motion is solved in many different industrial applications including accurate manipulation and positioning. The modification consists in different definition of requirements for a robot motion. Usually, the robot motion is determined by known trajectory. The range-space modification investigated herein takes into account only range (limits) of required robot movement and its end point. Such approach can just solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits) and has to reach some defined end point. The modification generates optimal control actions, which meet mentioned requirements.
Název v anglickém jazyce
Range-Space Predictive Control for Optimal Robot Motion
Popis výsledku anglicky
The paper deals with a modification of predictive control for specifically-optimal robot motion. The task of optimal robot motion is solved in many different industrial applications including accurate manipulation and positioning. The modification consists in different definition of requirements for a robot motion. Usually, the robot motion is determined by known trajectory. The range-space modification investigated herein takes into account only range (limits) of required robot movement and its end point. Such approach can just solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits) and has to reach some defined end point. The modification generates optimal control actions, which meet mentioned requirements.
Klasifikace
Druh
Jx - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
GP102/06/P275: Modelově orientované řízení mechatronických soustav pro robotiku
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2008
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
International Journal of Circuits, Systems and Signal Processing
ISSN
1998-0140
e-ISSN
—
Svazek periodika
1
Číslo periodika v rámci svazku
1
Stát vydavatele periodika
DE - Spolková republika Německo
Počet stran výsledku
7
Strana od-do
1-7
Kód UT WoS článku
—
EID výsledku v databázi Scopus
—
Základní informace
Druh výsledku
Jx - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP
BC - Teorie a systémy řízení
Rok uplatnění
2008