Rozpěťová prostorová modifikace prediktivního řízení pro paralelní roboty

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F07%3A00087607" target="_blank" >RIV/67985556:_____/07:00087607 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Range-Space Modification of Predictive Control for Parallel Robots

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with a specific modification of predictive control intended for parallel robots. The modification consists in different definition of requirements for a robot movement. Usually, the movement is determined by known trajectory. The modification investigated in the paper takes into account only range (limits) of required robot movement. In such case, the real resultant robot trajectory is not strictly given, but it follows from control design. Such approach can solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits). The design generates optimal control actions, which meet the given output range. The presented modification is documented by several examples of described control process applied to one selected model of planar parallel robot.

Název v anglickém jazyce

Range-Space Modification of Predictive Control for Parallel Robots

Popis výsledku anglicky

The paper deals with a specific modification of predictive control intended for parallel robots. The modification consists in different definition of requirements for a robot movement. Usually, the movement is determined by known trajectory. The modification investigated in the paper takes into account only range (limits) of required robot movement. In such case, the real resultant robot trajectory is not strictly given, but it follows from control design. Such approach can solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits). The design generates optimal control actions, which meet the given output range. The presented modification is documented by several examples of described control process applied to one selected model of planar parallel robot.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2007

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Mathematical Methods and Computational Techniques in Research and Education, Proc. of the 3rd WSEAS Int. Conf. on Dynamical Systems and Control

ISBN

978-960-6766-08-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

235-240

Název nakladatele

WSEAS

Místo vydání

Arcachon

Místo konání akce

Arcachon

Datum konání akce

13. 10. 2007

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—