Adaptive Nonlinear Tracking for Robotic Walking

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F12%3A00373459" target="_blank" >RIV/67985556:_____/12:00373459 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21230/12:00188788

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Adaptive Nonlinear Tracking for Robotic Walking

Popis výsledku v původním jazyce

This article deals with online adaptation of control strategy for nonlinear tracking of a walking like motion of bipedal robot. Adaptation of the control rule is done according to results of online parameter estimation. Parameter estimation was realizedby an extended Kalman filter due to recursive nature of the estimation problem and abundant a priori information. Proposed estimation strategy yields at least three advantages. By utilization of extensive knowledge about the system in consideration a multi-variable estimation problem was reduced to estimation problem involving one parameter only. A heavy computation burden required for recomputation of reference trajectory and feed-forward controller is removed. This approach can also be used to eliminate the modeling mismatch. A practical situation when a robot has to carry a load of an unknown weight is demonstrated.

Název v anglickém jazyce

Adaptive Nonlinear Tracking for Robotic Walking

Popis výsledku anglicky

This article deals with online adaptation of control strategy for nonlinear tracking of a walking like motion of bipedal robot. Adaptation of the control rule is done according to results of online parameter estimation. Parameter estimation was realizedby an extended Kalman filter due to recursive nature of the estimation problem and abundant a priori information. Proposed estimation strategy yields at least three advantages. By utilization of extensive knowledge about the system in consideration a multi-variable estimation problem was reduced to estimation problem involving one parameter only. A heavy computation burden required for recomputation of reference trajectory and feed-forward controller is removed. This approach can also be used to eliminate the modeling mismatch. A practical situation when a robot has to carry a load of an unknown weight is demonstrated.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Cybernetics and Physics

ISSN

2223-7038

e-ISSN

—

Svazek periodika

1

Číslo periodika v rámci svazku

1

Stát vydavatele periodika

RU - Ruská federace

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

28-35

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—