Extended Rauch-Tung-Striebel Controller
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F13%3A00421443" target="_blank" >RIV/67985556:_____/13:00421443 - isvavai.cz</a>
Nalezeny alternativní kódy
RIV/49777513:23220/13:43928512
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Extended Rauch-Tung-Striebel Controller
Popis výsledku v původním jazyce
This paper presents a novel controller for nonlinear unconstrained systems, coined as Extended Rauch-Tung-Striebel (ERTS) controller. The controller is derived from a general framework based on the duality between optimal control and estimation established by Todorov. The proposed controller uses Rauch-Tung-Striebel smoother that predicts (filters) future states by linearizing the nonlinear system around predicted states and then applies a backward smoothing. The new controller is applied to solve pathfollowing problems of non-holonomic vehicles and compared with the standard LQR controller linearizing the model around the desired trajectory and the iterative LQR (iLQR) controller. The main advantages of ERTS controller with respect to the alternativetechniques are good control performance and computational efficiency.
Název v anglickém jazyce
Extended Rauch-Tung-Striebel Controller
Popis výsledku anglicky
This paper presents a novel controller for nonlinear unconstrained systems, coined as Extended Rauch-Tung-Striebel (ERTS) controller. The controller is derived from a general framework based on the duality between optimal control and estimation established by Todorov. The proposed controller uses Rauch-Tung-Striebel smoother that predicts (filters) future states by linearizing the nonlinear system around predicted states and then applies a backward smoothing. The new controller is applied to solve pathfollowing problems of non-holonomic vehicles and compared with the standard LQR controller linearizing the model around the desired trajectory and the iterative LQR (iLQR) controller. The main advantages of ERTS controller with respect to the alternativetechniques are good control performance and computational efficiency.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2013
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 52nd IEEE conference on decision and control
ISBN
978-1-4673-5717-3
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
2900-2905
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Florence, Italy
Místo konání akce
Florence
Datum konání akce
10. 12. 2013
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—