Flatness and realization of virtual holonomic constraints in Lagrangian systems

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F15%3A00445948" target="_blank" >RIV/67985556:_____/15:00445948 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2015.10.209" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2015.10.209</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2015.10.209" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2015.10.209</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Flatness and realization of virtual holonomic constraints in Lagrangian systems

Popis výsledku v původním jazyce

The virtual holonomic constraints technique used widely to decompose possibly complex control design tasks for the mechanical system into several simpler tasks will be analyzed here. Following Spong's terminology from the underactuated mechanical systemstheory, the so-called collocated virtual holonomic constraints are dened. It is then shown that a certain type of collocated constraints for Lagrangian system are state and feedback equivalent to the so-called at virtual holonomic constraints for Lagrangian system. The at holonomic constraints have the simplest possible form and therefore can be straightforwardly imposed by the feedback. Moreover, the Lagrangian system constrained with at constraints give the constrained system that is the Lagrangian one as well. Brief illustrative example is included and further discussion of the possible applications of these results is provided as well.

Název v anglickém jazyce

Flatness and realization of virtual holonomic constraints in Lagrangian systems

Popis výsledku anglicky

The virtual holonomic constraints technique used widely to decompose possibly complex control design tasks for the mechanical system into several simpler tasks will be analyzed here. Following Spong's terminology from the underactuated mechanical systemstheory, the so-called collocated virtual holonomic constraints are dened. It is then shown that a certain type of collocated constraints for Lagrangian system are state and feedback equivalent to the so-called at virtual holonomic constraints for Lagrangian system. The at holonomic constraints have the simplest possible form and therefore can be straightforwardly imposed by the feedback. Moreover, the Lagrangian system constrained with at constraints give the constrained system that is the Lagrangian one as well. Brief illustrative example is included and further discussion of the possible applications of these results is provided as well.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GA13-20433S" target="_blank" >GA13-20433S: Analýza a řízení globálně dekomponovaných silně nelineárních stavových dynamických modelů se složitými interakcemi jejich komponent</a><br>

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

IFAC-PapersOnLine. Volume 48, Issue 13

ISBN

—

ISSN

2405-8963

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

25-30

Název nakladatele

IFAC

Místo vydání

Lyon

Místo konání akce

Lyon

Datum konání akce

4. 7. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—