Predictive Control of 5 DOF Robot Arm of Autonomous Mobile Robotic System Motion Control Employing Mathematical Model of the Robot Arm Dynamics
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F17%3A00475196" target="_blank" >RIV/67985556:_____/17:00475196 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC.2017.7976237" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/PC.2017.7976237</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC.2017.7976237" target="_blank" >10.1109/PC.2017.7976237</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Predictive Control of 5 DOF Robot Arm of Autonomous Mobile Robotic System Motion Control Employing Mathematical Model of the Robot Arm Dynamics
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with a design of model predictive control (MPC) as an example of the advanced local motion control of articulated robot arms in the scope of manipulation operations within the intradepartmental transportation among workplaces. Initially, the use of articulated robotic arms as a part of mobile robotic systems is discussed. Then, the convenient composition of mathematical models of kinematics and dynamics of the aforementioned robot arms is introduced. Thereafter, MPC design is explained. The proposed theoretical methods of the mathematical modeling and control design are demonstrated by the simulation of the 5 degrees of freedom robot arm composed of drive, joint and arm modules of the Schunk Co.
Název v anglickém jazyce
Predictive Control of 5 DOF Robot Arm of Autonomous Mobile Robotic System Motion Control Employing Mathematical Model of the Robot Arm Dynamics
Popis výsledku anglicky
The paper deals with a design of model predictive control (MPC) as an example of the advanced local motion control of articulated robot arms in the scope of manipulation operations within the intradepartmental transportation among workplaces. Initially, the use of articulated robotic arms as a part of mobile robotic systems is discussed. Then, the convenient composition of mathematical models of kinematics and dynamics of the aforementioned robot arms is introduced. Thereafter, MPC design is explained. The proposed theoretical methods of the mathematical modeling and control design are demonstrated by the simulation of the 5 degrees of freedom robot arm composed of drive, joint and arm modules of the Schunk Co.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 21th International Conference on Process Control 2017
ISBN
978-1-5386-4010-4
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
339-344
Název nakladatele
Slovak University of Technology in Bratislava
Místo vydání
Bratislava
Místo konání akce
Štrbské Pleso
Datum konání akce
6. 6. 2017
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
000412119800059