On the Hamiltonian Approach to the Collocated Virtual Holonomic Constraints in the Underactuated Mechanical Systems

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F18%3A00483394" target="_blank" >RIV/67985556:_____/18:00483394 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-69814-4" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-69814-4</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-69814-4" target="_blank" >10.1007/978-3-319-69814-4</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

On the Hamiltonian Approach to the Collocated Virtual Holonomic Constraints in the Underactuated Mechanical Systems

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, the collocated virtual holonomic constraints for the underactuated mechanical system are represented in a special canonical form using its Hamiltonian description. This form is used to provide an alternative, backstepping based, algorithm how to impose these constraints. Its robustness is illustrated by simulated swinging up the mechanical four link chain with precisely unknown masses of its links.

Název v anglickém jazyce

On the Hamiltonian Approach to the Collocated Virtual Holonomic Constraints in the Underactuated Mechanical Systems

Popis výsledku anglicky

In this paper, the collocated virtual holonomic constraints for the underactuated mechanical system are represented in a special canonical form using its Hamiltonian description. This form is used to provide an alternative, backstepping based, algorithm how to impose these constraints. Its robustness is illustrated by simulated swinging up the mechanical four link chain with precisely unknown masses of its links.

Druh

C - Kapitola v odborné knize

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/GA17-04682S" target="_blank" >GA17-04682S: Řízení kráčejících robotů metodou sladěných virtuálních holonomních omezení</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název knihy nebo sborníku

AETA 2017 - Recent Advances in Electrical Engineering and Related Sciences: Theory and Application

ISBN

978-3-319-69813-7

Počet stran výsledku

15

Strana od-do

554-568

Počet stran knihy

1092

Název nakladatele

Springer International Publishing AG

Místo vydání

Cham

Kód UT WoS kapitoly

—