Output-feedback MPC for Robotic Systems under Bounded Noise

Kód výsledku v IS VaVaI

RIV/67985556:_____/21:00543771 - isvavai.cz

Výsledek na webu

http://dx.doi.org/10.5220/0010557705740582

DOI - Digital Object Identifier

10.5220/0010557705740582

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Output-feedback MPC for Robotic Systems under Bounded Noise

Popis výsledku v původním jazyce

The paper presents an output-feedback model predictive control applied to the motion control of a dynamic model of a parallel kinematic machine. The controlled system is described by a stochastic linear discrete-time model with bounded disturbances. An approximate uniform Bayesian filter provides set state estimates. The choice of the specific point estimate from this set is a part of the optimization. The cost function includes penalties on the tracking error and the actuation effort respecting increments. Illustrative examples show the effectiveness of the proposed approach and provide a comparison with previous results.

Název v anglickém jazyce

Output-feedback MPC for Robotic Systems under Bounded Noise

Popis výsledku anglicky

The paper presents an output-feedback model predictive control applied to the motion control of a dynamic model of a parallel kinematic machine. The controlled system is described by a stochastic linear discrete-time model with bounded disturbances. An approximate uniform Bayesian filter provides set state estimates. The choice of the specific point estimate from this set is a part of the optimization. The cost function includes penalties on the tracking error and the actuation effort respecting increments. Illustrative examples show the effectiveness of the proposed approach and provide a comparison with previous results.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2021

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 18th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics

ISBN

978-989-758-522-7

ISSN

2184-2809

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

9

Strana od-do

574-582

Název nakladatele

Scitepress

Místo vydání

Setúbal

Místo konání akce

Setúbal (online)

Datum konání akce

6. 7. 2021

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—