ON A STEPLADDER CYCLIC WALKING: STRUCTURE AND PARAMETERS IDENTIFICATION OF AN UNDERACTUATED HYBRID STATE MODEL

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F23%3A00580540" target="_blank" >RIV/67985556:_____/23:00580540 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/47718684:_____/23:10001578

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.53052/9788367652148" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.53052/9788367652148</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.53052/9788367652148" target="_blank" >10.53052/9788367652148</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

ON A STEPLADDER CYCLIC WALKING: STRUCTURE AND PARAMETERS IDENTIFICATION OF AN UNDERACTUATED HYBRID STATE MODEL

Popis výsledku v původním jazyce

This work has been motivated by the need to implement the previously developed sensor and control algorithms for the real-time movement of the laboratory walking biped robot, designed and built at the Department of Control Theory of the Institute of Information Theory and Automation of the Czech Academy of Sciences. Consequently, our focus shifts to a comprehensive examination of models describing underactuated mechanical systems featuring legged locomotion. In this study we elucidate the process of mathematical modeling of a simple locomotion system with hybrid dynamics, we scrutinize the well-known mechanical system ofnthe stepladder model. This analysis encompasses scenarios with and without an autonomously moving upper body, being a decorator.

Název v anglickém jazyce

ON A STEPLADDER CYCLIC WALKING: STRUCTURE AND PARAMETERS IDENTIFICATION OF AN UNDERACTUATED HYBRID STATE MODEL

Popis výsledku anglicky

This work has been motivated by the need to implement the previously developed sensor and control algorithms for the real-time movement of the laboratory walking biped robot, designed and built at the Department of Control Theory of the Institute of Information Theory and Automation of the Czech Academy of Sciences. Consequently, our focus shifts to a comprehensive examination of models describing underactuated mechanical systems featuring legged locomotion. In this study we elucidate the process of mathematical modeling of a simple locomotion system with hybrid dynamics, we scrutinize the well-known mechanical system ofnthe stepladder model. This analysis encompasses scenarios with and without an autonomously moving upper body, being a decorator.

Druh

C - Kapitola v odborné knize

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/GA21-03689S" target="_blank" >GA21-03689S: Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů</a><br>

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název knihy nebo sborníku

Projektowanie, badania i eksploatacja - 2023 : Monografia

ISBN

978-83-67652-14-8

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

93-100

Počet stran knihy

338

Název nakladatele

Wydawnictwo Naukowe Uniwersytetu Bielsko-Bialskiego

Místo vydání

Bielsko-Biała

Kód UT WoS kapitoly

—