Matematický model malířského robota

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21110%2F16%3A00301826" target="_blank" >RIV/68407700:21110/16:00301826 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Matematický model malířského robota

Popis výsledku v původním jazyce

Hlavní cíl výzkumné práce bylo vytvoření technologicko-matematického modelu pohybu robotického ramene při provádění malířských prací, jenž by zefektivnil rychlost a kvalitu prováděných prací s ohledem na úsporu materiálu. Pro experiment byl zvolen model robotického ramene, které svojí konstrukcí odpovídá robotů, které se používají ve strojní průmyslové výrobě. Tento model byl adaptován do podmínek pro provádění malířských prací. Matematický model je určen k nalezení optimální trajektorie pro pohyb robotického ramene, přičemž je kladen důraz na to, aby délka dráhy pohybu koncového bodu ramene robotu byla minimalizována a tím se snížila i celková spotřeba energie pro danou stavební činnost. Nejprve byla zvolena optimální matematická metoda modelování, kterou byla volena dle okrajových podmínek prostředí a parametrů robotického ramene. Dle aplikované metody byl dále vybrán software, pomocí kterého byl vytvořen algoritmus, a zavedeny okrajové podmínky. Následně byla provedena počítačová simulace a výpočet optimálního pohybu za použití kombinace virtuálních kružnic, sinové a kosinové věty. Dále byla provedena kontrola všech přípustných úhlů a výpočet pootočení robotické ruky v prostoru pro každou přípustnou variantu. Posledním krokem byl výběr optimální trajektorie pohybu robotického ramene ve 3D prostoru.

Název v anglickém jazyce

Mathematical model of the painting robot

Popis výsledku anglicky

The main objective of this research work was to create a technological and mathematical model of the robotic arm movement for conducting painting work. The model has streamlined the speed and quality of painting work with respect to material savings. For experiment was chosen model of the robotic arm, which corresponds in its construction robots commonly used in industrial production. This model of the robot was adapted to the conditions of carrying out painting work. The mathematical model is designed to find the optimal trajectory for moving the robotic arm, where the focus is placed on minimizing the path length of movement of the robots endpoint, thus reducing overall energy consumption for the work. First, the optimal mathematical modeling method was chosen. It was selected according to conditions and parameters of the robotic arm. Thanks to the applied method the software that helped to create the algorithm was chosen. Subsequently a computer simulation and calculation of the optimal movement using a combination of virtual circles and trigonometric functions was performed. Further all relevant angles and calculation of the robotic arm rotation in space for each admissible variant were checked. The last step was the selection of the optimal trajectory of the robotic arm in 3D space.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JN - Stavebnictví

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Juniorstav 2016, sborník abstraktů

ISBN

978-80-214-5311-1

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

1

Strana od-do

109-109

Název nakladatele

Vysoké učení technické v Brně, Fakulta stavební

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Brno

Datum konání akce

28. 1. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—