Kalibrace paralelních mechanismů s adaptivní složitostí modelu

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F12%3A00195319" target="_blank" >RIV/68407700:21220/12:00195319 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Kalibrace paralelních mechanismů s adaptivní složitostí modelu

Popis výsledku v původním jazyce

Tato disertační práce se zabývá vývojem a následnou aplikací nových kalibračních metod, které jsou schopné určit lokální geometrický tvar kinematických dvojic a díky tomu dosáhnout lepších kalibračních výsledků než stávající metody. Obvyklé kalibrační metody předpokládají ideální vlastnosti kinematických dvojic a během kalibrace je určena pouze jejich poloha v prostoru. Zde popsané metody předpokládají neznámé nelineární vlastnosti a během kalibračního výpočtu adaptivně upravují kinematický model mechanismu, aby co nejkvalitněji popsal případné odchylky kinematických dvojic od ideálního tvaru. V práci je nejprve ukázán klasický kalibrační postup, poté je vysvětlen princip nové polynomiální metody a je demonstrována její aplikaci při kalibraci redundantního paralelního mechanismu Sliding Star. Následuje popis adaptivní složky kalibračního algoritmu včetně popisu pravidel pro zvyšování složitosti kalibračního kinematického modelu. V další části je popsána nová adaptivní neuro-fuzzy kalib

Název v anglickém jazyce

Calibration of parallel mechanisms with adaptive model complexity

Popis výsledku anglicky

This dissertation thesis deals with the development and the application of new calibration methods that are able to identify local geometrical properties of kinematical pairs in order to obtain better calibration results than current calibration methods.The current calibration methods work with ideal models of the kinematical pairs and their precise positions in space are computed as the calibration results. The new calibration methods assume unknown nonlinear properties of the kinematical pairs and they adaptively adjust the kinematical model used during the calibration calculation. The thesis begins with a description of the current calibration approaches. Then the polynomial calibration is explained and its application to a calibration problem of the redundant parallel mechanism Sliding Star is described. In the following chapters, the adaptive neuro-fuzzy calibration method is explained. The method adaptively uses neuro-fuzzy models for identification of the nonlinear properties o

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

JR - Ostatní strojírenství

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GAP101%2F11%2F1627" target="_blank" >GAP101/11/1627: Naklápěcí mechanismy založené na vláknové paralelní kinematické struktuře s bezvůlovým řízením</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů