Underactuated double pendulum stabilization with and without drift using harmonics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F12%3A00201413" target="_blank" >RIV/68407700:21220/12:00201413 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.kme.zcu.cz/vm2012/index.php" target="_blank" >http://www.kme.zcu.cz/vm2012/index.php</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Underactuated double pendulum stabilization with and without drift using harmonics

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with the point-to-point control of the double inverted pendulum on the cart across the singular positions in the gravity field and without any potential field. The goal is to find the control that can drive system into any desired position including singular positions. The control to the singular positions and stabilizing the system around them requires new modified definition of the reaching a state and the stability. This is a part of new control approach described in the paper. Thereis used harmonics based control approach to reach the aim. The system is first converted using input-output linearization, the invariant component of the control is introduced and then the method based on harmonics for the determination of the invariantcontrol is developed. It is modification of the predictive control.

Název v anglickém jazyce

Underactuated double pendulum stabilization with and without drift using harmonics

Popis výsledku anglicky

The paper deals with the point-to-point control of the double inverted pendulum on the cart across the singular positions in the gravity field and without any potential field. The goal is to find the control that can drive system into any desired position including singular positions. The control to the singular positions and stabilizing the system around them requires new modified definition of the reaching a state and the stability. This is a part of new control approach described in the paper. Thereis used harmonics based control approach to reach the aim. The system is first converted using input-output linearization, the invariant component of the control is introduced and then the method based on harmonics for the determination of the invariantcontrol is developed. It is modification of the predictive control.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

28th conference with international participation COMPUTATIONAL MECHANICS 2012- Extended abstracts

ISBN

978-80-261-0157-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

—

Název nakladatele

Západočeská universita, Fakulta aplikovaných věd

Místo vydání

Plzeň

Místo konání akce

Špičák, Železná Ruda

Datum konání akce

12. 11. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—