Control of the underactuated mechanical systems using natural motion

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F12%3A00201396" target="_blank" >RIV/68407700:21220/12:00201396 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.kybernetika.cz/content/2012/2/223" target="_blank" >http://www.kybernetika.cz/content/2012/2/223</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Control of the underactuated mechanical systems using natural motion

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with the control of underactuated mechanical systems between equilibrium positions across the singular positions. The considered mechanical systems are in the gravity field. The goal is to find feasible trajectory connecting the equilibrium positions that can be the basis of the system control. Such trajectory can be stabilized around both equilibrium positions and due to the gravity forces the mechanical system overcomes the singular positions. This altogether constitutes the control between the equilibrium positions. The procedure is demonstrated on the different inverse pendulum mechanisms.

Název v anglickém jazyce

Control of the underactuated mechanical systems using natural motion

Popis výsledku anglicky

The paper deals with the control of underactuated mechanical systems between equilibrium positions across the singular positions. The considered mechanical systems are in the gravity field. The goal is to find feasible trajectory connecting the equilibrium positions that can be the basis of the system control. Such trajectory can be stabilized around both equilibrium positions and due to the gravity forces the mechanical system overcomes the singular positions. This altogether constitutes the control between the equilibrium positions. The procedure is demonstrated on the different inverse pendulum mechanisms.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Kybernetika

ISSN

0023-5954

e-ISSN

—

Svazek periodika

48

Číslo periodika v rámci svazku

2

Stát vydavatele periodika

CZ - Česká republika

Počet stran výsledku

19

Strana od-do

223-241

Kód UT WoS článku

000303851300004

EID výsledku v databázi Scopus

—