Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F13%3A00214081" target="_blank" >RIV/68407700:21220/13:00214081 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů

Popis výsledku v původním jazyce

Práce se zabývá řízením systémů s nedostatkem pohonů jak mezi rovnovážnými body tak řízením v obecném bodě. Při řízení mechanismus prochází singulární polohami z hlediska řízení. Cílem je najít vhodnou trajektorii spojující počáteční a koncovou polo-hu,tato trajektorie pak tvoří základ řízení. Pro mechanismy v tíhovém poli lze parame-try trajektorie získat z tzv. přirozeného pohybu, což je pohyb mezi dvěma rovnovážnými stavy, kdy jeden rovnovážný stav je stabilní a druhý nestabilní. Při řízení mechanismů v obecném bodě je využito dopředného řízení pomocí harmonických funkcí, parametry řízení jsou získány optimalizací (nazvaného prediktivním řízením) a pomocí naladěného PID zpětnovazebního regulátoru. Řízení je simulováno na tuhých mechanismech a takéna strukturách s poddajností.

Název v anglickém jazyce

Control of underatuated mechanical systems

Popis výsledku anglicky

The work deals with the control of underactuated mechanical systems both between equilibrium positions and in the general position. The considered mechanical systems pass through the singular positions in light of the control theory. The goal is to findfeasible trajectory connecting the initial and final positions that can be the basis of the system control. The parameters of such trajectory are obtained using so called natural motion, which is the movement in the gravity field between equilibrium positions; the one is stable and the other unstable. It is used feedforward control for controlling the mechanisms in the general position based on harmonic functions. Their parameters are obtained by optimization (called predictive control) and using tunedPID feedback controller. The procedure is demonstrated on the different rigid underactuated mechanisms and on the structures with compliancy too.

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

JQ - Strojní zařízení a nástroje

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/TE01020075" target="_blank" >TE01020075: Centrum kompetence - Strojírenská výrobní technika</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů