Control of the double inverted pendulum on a cart using the natural motion
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F13%3A00210790" target="_blank" >RIV/68407700:21220/13:00210790 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://ojs.cvut.cz/ojs/index.php/ap/article/view/AP.2013.53.0883" target="_blank" >http://ojs.cvut.cz/ojs/index.php/ap/article/view/AP.2013.53.0883</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.14311/AP.2013.53.0883" target="_blank" >10.14311/AP.2013.53.0883</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Control of the double inverted pendulum on a cart using the natural motion
Popis výsledku v původním jazyce
This paper deals with controlling the swing-up motion of the double pendulum on a cart using a novel control. The system control is based on finding a feasible trajectory connecting the equilibrium positions from which the eigenfrequencies of the systemare determined. Then the system is controlled during the motion between the equilibrium positions by the special harmonic excitation at the system resonances. Around the two equilibrium positions, the trajectory is stabilized by the nonlinear quadratic regulator NQR (also known as SDRE ? the State Dependent Riccati Equation). These together form the control between the equilibrium positions demonstrated on the double pendulum on a cart.
Název v anglickém jazyce
Control of the double inverted pendulum on a cart using the natural motion
Popis výsledku anglicky
This paper deals with controlling the swing-up motion of the double pendulum on a cart using a novel control. The system control is based on finding a feasible trajectory connecting the equilibrium positions from which the eigenfrequencies of the systemare determined. Then the system is controlled during the motion between the equilibrium positions by the special harmonic excitation at the system resonances. Around the two equilibrium positions, the trajectory is stabilized by the nonlinear quadratic regulator NQR (also known as SDRE ? the State Dependent Riccati Equation). These together form the control between the equilibrium positions demonstrated on the double pendulum on a cart.
Klasifikace
Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2013
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Acta Polytechnica
ISSN
1210-2709
e-ISSN
—
Svazek periodika
53
Číslo periodika v rámci svazku
6
Stát vydavatele periodika
CZ - Česká republika
Počet stran výsledku
7
Strana od-do
883-889
Kód UT WoS článku
—
EID výsledku v databázi Scopus
—