Stabilizace a řízení pohybu inverzního kyvadla na dvokolovém vozíku

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F07%3A00000009" target="_blank" >RIV/49777513:23520/07:00000009 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart

Popis výsledku v původním jazyce

This paper deals with projecting and realization of a control system of a two-wheel cart with one inverted pendulum. First the model is derived by means of Lagrange equation methods. Then the LTI state space model is obtained by linearization. The control algorithm is divided into two parts. The first one is the feedback control to stabilize the pendulum in an upright position with respect to the position of the cart. The second one is the feedforward control for trajectory tracking of the cart. The control law and the behaviour simulation of a given model was done in Matlab/Simulink/SimMechanics environment. The achieved results were simulated and successfully used also in a real system.

Název v anglickém jazyce

Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart

Popis výsledku anglicky

This paper deals with projecting and realization of a control system of a two-wheel cart with one inverted pendulum. First the model is derived by means of Lagrange equation methods. Then the LTI state space model is obtained by linearization. The control algorithm is divided into two parts. The first one is the feedback control to stabilize the pendulum in an upright position with respect to the position of the cart. The second one is the feedforward control for trajectory tracking of the cart. The control law and the behaviour simulation of a given model was done in Matlab/Simulink/SimMechanics environment. The achieved results were simulated and successfully used also in a real system.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/FI-IM3%2F056" target="_blank" >FI-IM3/056: Metody a algoritmy automatického nastavování průmyslových regulátorů a jejich implementace do řídicího systému ZAT-Plant Suite MP.</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2007

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

The 1st Young Researchers Conference on Applied Sciences

ISBN

978-80-7043-574-8

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

218-223

Název nakladatele

Západočeská univerzita

Místo vydání

Plzeň

Místo konání akce

Plzeň

Datum konání akce

1. 1. 2007

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—