Inverted pendulum optimal control based on first principle model
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F16%3A39902014" target="_blank" >RIV/00216275:25530/16:39902014 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-33389-2_7" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-33389-2_7</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-33389-2_7" target="_blank" >10.1007/978-3-319-33389-2_7</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Inverted pendulum optimal control based on first principle model
Popis výsledku v původním jazyce
This paper describes the design procedure of nonlinear dynamical model of a real system-inverted pendulum-cart with pendulum. The aim of the paper is to create a mathematical model based on known constructional, mechanical and electrical characteristics of the physical system. Such a model is linearized into standard linear time-invariant state-space model where the input is motor power voltage and the outputs are cart position and pendulum angle. A linear model is used for discrete-time LQ controller design-state variables are estimated and the cart position is controlled with pendulum in upright metastable position.
Název v anglickém jazyce
Inverted pendulum optimal control based on first principle model
Popis výsledku anglicky
This paper describes the design procedure of nonlinear dynamical model of a real system-inverted pendulum-cart with pendulum. The aim of the paper is to create a mathematical model based on known constructional, mechanical and electrical characteristics of the physical system. Such a model is linearized into standard linear time-invariant state-space model where the input is motor power voltage and the outputs are cart position and pendulum angle. A linear model is used for discrete-time LQ controller design-state variables are estimated and the cart position is controlled with pendulum in upright metastable position.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2016
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
AUTOMATION CONTROL THEORY PERSPECTIVES IN INTELLIGENT SYSTEMS
ISBN
978-3-319-33387-8
ISSN
2194-5357
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
12
Strana od-do
63-74
Název nakladatele
SPRINGER-VERLAG BERLIN
Místo vydání
BERLIN
Místo konání akce
Prague
Datum konání akce
27. 4. 2016
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000385788100007