Řízení mechanických systémů tvarováním vstupu

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F13%3A00214079" target="_blank" >RIV/68407700:21220/13:00214079 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Řízení mechanických systémů tvarováním vstupu

Popis výsledku v původním jazyce

Tato práce se zabývá řízením mechanických systémů bez zbytkových vibrací pomocí tvarování vstupního signálu. Obvyklé metody založené na tomto principu spadají do jedné ze dvou základních skupin. Buď se jedná o předpočítané řídicí křivky pro jeden konkrétní manévr, nebo o tzv. shapery (tvarovače), které upravují libovolný vstupní signál na bezvibrační. Nevýhodou přepočítaných křivek je, že nemohou být použity pro řízení on-line, nevýhodou tradičních tvarovačů je jejich fixní délka daná periodou vlastníchkmitů soustavy. V práci jsou ukázány společné prvky používaných metod definované podmínkami pro pohyb bez vibrací. Na jejich základě jsou popsány postupy pro nalezení tvaru bezvibrační řídicí funkce, která může mít libovolnou délku a plnit ještě další podmínky. Je také ukázána možná optimalizace takové funkce a její modifikace pro dosažení lepší robustnosti proti chybám modelu. Nalezenou funkci lze pak použít jako předpočítanou řídicí křivku, ale je také možné ji upravit do podoby tvaro

Název v anglickém jazyce

Input shaping control with generalised conditions

Popis výsledku anglicky

This text deals with an input shaping control of mechanical systems that eliminates their residual vibration. Common methods based on shaping principle usually belong to one of two groups. The first one contains pre computed curves for specific manoeuvres, the second one is formed by shapers that transform any arbitrary input signal to non-vibration one. The main limitation of pre-computed curves is that they cannot be used for on line control. The disadvantage of traditional shapers is their fixed timelength determined by the system natural frequency. The thesis proves that the basic principles are shared by all methods from both groups in the form of the set of necessary non-vibration conditions. The approach based only on these necessary conditionsdescribes the synthesis of non-vibration control profile with arbitrary adjustable time duration. The profile could be further optimized and modified for increased robustness to modelling imperfections. Than it could be used as a pre-com

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

JQ - Strojní zařízení a nástroje

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/TE01020075" target="_blank" >TE01020075: Centrum kompetence - Strojírenská výrobní technika</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů