Robust Sliding Mode Control of Redundantly Actuated Parallel Mechanisms with Bounded Model Uncertainties

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F15%3A00236425" target="_blank" >RIV/68407700:21220/15:00236425 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Robust Sliding Mode Control of Redundantly Actuated Parallel Mechanisms with Bounded Model Uncertainties

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with control and modelling of redundantly actuated parallel mechanisms with model imperfections. The redundant actuation means the redundant number of actuators, that is, more actuators than degrees of freedom of the mechanism. Control of such structures suffers from several advanced control problems like danger of mutual fighting of redundant actuators. The presented solution is based on the usage of robust sliding mode control for uncertain dynamics.

Název v anglickém jazyce

Robust Sliding Mode Control of Redundantly Actuated Parallel Mechanisms with Bounded Model Uncertainties

Popis výsledku anglicky

The paper deals with control and modelling of redundantly actuated parallel mechanisms with model imperfections. The redundant actuation means the redundant number of actuators, that is, more actuators than degrees of freedom of the mechanism. Control of such structures suffers from several advanced control problems like danger of mutual fighting of redundant actuators. The presented solution is based on the usage of robust sliding mode control for uncertain dynamics.

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

JR - Ostatní strojírenství

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů