Modelling and Control Synthesis of Flexible Robot Arm Equipped with Additional Sensors

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F15%3A00241429" target="_blank" >RIV/68407700:21220/15:00241429 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Modelling and Control Synthesis of Flexible Robot Arm Equipped with Additional Sensors

Popis výsledku v původním jazyce

The work deals with the introduction of fundamental problems of improving the accuracy of the robots with serial kinematic structure that can perform various operations such as machining. For the control synthesis is necessary to create a good model of flexible multibody system, which is outlined in the article. The robot is equipped with an auxiliary measuring apparatus for measuring the deformations and the position of the individual parts. The design of advanced robot control is realized based on themodel with additional measurements. The first step of the control design is realized by the cascade control of particular drives based on the inverse kinematics. The tuned cascade control is used as the initial estimate for the optimization of the structured fixed order H-infinity robust control.

Název v anglickém jazyce

Modelling and Control Synthesis of Flexible Robot Arm Equipped with Additional Sensors

Popis výsledku anglicky

The work deals with the introduction of fundamental problems of improving the accuracy of the robots with serial kinematic structure that can perform various operations such as machining. For the control synthesis is necessary to create a good model of flexible multibody system, which is outlined in the article. The robot is equipped with an auxiliary measuring apparatus for measuring the deformations and the position of the individual parts. The design of advanced robot control is realized based on themodel with additional measurements. The first step of the control design is realized by the cascade control of particular drives based on the inverse kinematics. The tuned cascade control is used as the initial estimate for the optimization of the structured fixed order H-infinity robust control.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JR - Ostatní strojírenství

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GA13-39057S" target="_blank" >GA13-39057S: Zvyšování tuhosti robotů pomocí polohové zpětné vazby a redundantního měření</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

MULTIBODY 2015 - Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2015

ISBN

978-84-944244-0-3

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

12

Strana od-do

1446-1457

Název nakladatele

CIMNE

Místo vydání

Barcelona

Místo konání akce

Barcelona

Datum konání akce

28. 6. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—