Kinematics control of a redundant planar manipulator with a MLP neural network

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F21%3A00355673" target="_blank" >RIV/68407700:21220/21:00355673 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://doi.org/10.1109/ICECCME52200.2021.9591086" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/ICECCME52200.2021.9591086</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICECCME52200.2021.9591086" target="_blank" >10.1109/ICECCME52200.2021.9591086</a>

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Kinematics control of a redundant planar manipulator with a MLP neural network
Popis výsledku v původním jazyce
A redundant manipulator inverted kinematics, required for a position control, can be solved by a multilayer perceptron neural network, if an additional function provides the uniqueness of the solution for any position in the working area. This paper describes a new method for a preparation of data for training, allowing incorporating an obstacle avoidance problem. This method provides a data preparation for an off-line solution; the positions of obstacles have to be known before the neural network is trained. A batch training method is assumed.
Název v anglickém jazyce
Kinematics control of a redundant planar manipulator with a MLP neural network
Popis výsledku anglicky
A redundant manipulator inverted kinematics, required for a position control, can be solved by a multilayer perceptron neural network, if an additional function provides the uniqueness of the solution for any position in the working area. This paper describes a new method for a preparation of data for training, allowing incorporating an obstacle avoidance problem. This method provides a data preparation for an off-line solution; the positions of obstacles have to be known before the neural network is trained. A batch training method is assumed.

Projekt
—
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění
2021
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku
2021 International Conference on Electrical, Computer, Communications and Mechatronics Engineering (ICECCME)
ISBN
978-1-6654-1262-9
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
5
Strana od-do
—
Název nakladatele
IEEE Industrial Electronics Society
Místo vydání
Piscataway
Místo konání akce
Mauritius
Datum konání akce
7. 10. 2021
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—

Podobné výsledky(10)