Distributed-delay input shaper with Bernstein polynomial kernel function

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F24%3A00377594" target="_blank" >RIV/68407700:21220/24:00377594 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1016/j.automatica.2024.111720" target="_blank" >https://doi.org/10.1016/j.automatica.2024.111720</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.automatica.2024.111720" target="_blank" >10.1016/j.automatica.2024.111720</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Distributed-delay input shaper with Bernstein polynomial kernel function

Popis výsledku v původním jazyce

The focus of this paper is on the design of distributed delay multi-mode input shapers which emphasize smooth transients and reveal a favorable placement of the shaper zeros. The shaper is linearly parameterized using Bernstein polynomials as the kernel functions. The nonnegative magnitude of the Bernstein polynomials over the support of the shaper allows the formulation of convex constraints to design the shaper parameters, whereby the jerk constraints can be easily accommodated. The asymptotic properties of the infinite chain of zeros of the shaper are prescribed by using linear constraints. Including the shaper structure and robustness constraints, the design reduces to solving a feasibility problem. The shaper design and its performance are demonstrated, both numerically and experimentally, on a model of a helicopter with a suspended load featuring two flexible modes to be compensated for.

Název v anglickém jazyce

Distributed-delay input shaper with Bernstein polynomial kernel function

Popis výsledku anglicky

The focus of this paper is on the design of distributed delay multi-mode input shapers which emphasize smooth transients and reveal a favorable placement of the shaper zeros. The shaper is linearly parameterized using Bernstein polynomials as the kernel functions. The nonnegative magnitude of the Bernstein polynomials over the support of the shaper allows the formulation of convex constraints to design the shaper parameters, whereby the jerk constraints can be easily accommodated. The asymptotic properties of the infinite chain of zeros of the shaper are prescribed by using linear constraints. Including the shaper structure and robustness constraints, the design reduces to solving a feasibility problem. The shaper design and its performance are demonstrated, both numerically and experimentally, on a model of a helicopter with a suspended load featuring two flexible modes to be compensated for.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/GA21-03689S" target="_blank" >GA21-03689S: Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2024

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Automatica

ISSN

0005-1098

e-ISSN

1873-2836

Svazek periodika

166

Číslo periodika v rámci svazku

111720

Stát vydavatele periodika

GB - Spojené království Velké Británie a Severního Irska

Počet stran výsledku

7

Strana od-do

—

Kód UT WoS článku

001247584100001

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85193986472