Robot Path Planning using Particle Swarm Optimization of Ferguson Splines

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F06%3A00123472" target="_blank" >RIV/68407700:21230/06:00123472 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Robot Path Planning using Particle Swarm Optimization of Ferguson Splines

Popis výsledku v původním jazyce

Robot path planning problem is one of most important task mobile robots. This paper proposes an original approach using a path description by string of cubic splines. Such path is easy executable and natural for car-like robot. Furthermore, it is possible to ensure smooth derivation in connections of particular splines. In this case, the path planning is equivalent to optimization of parameters of splines. An evolutionary technique called Particle Swarm Optimization (PSO) was used hereunder due to its'relatively fast convergence and global search character. Various settings of PSO parameters were tested and the best setting was compared to two classical mobile robot path planning algorithms.

Název v anglickém jazyce

Robot Path Planning using Particle Swarm Optimization of Ferguson Splines

Popis výsledku anglicky

Robot path planning problem is one of most important task mobile robots. This paper proposes an original approach using a path description by string of cubic splines. Such path is easy executable and natural for car-like robot. Furthermore, it is possible to ensure smooth derivation in connections of particular splines. In this case, the path planning is equivalent to optimization of parameters of splines. An evolutionary technique called Particle Swarm Optimization (PSO) was used hereunder due to its'relatively fast convergence and global search character. Various settings of PSO parameters were tested and the best setting was compared to two classical mobile robot path planning algorithms.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2006

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ETFA 2006 Proceedings

ISBN

978-0-7803-9758-3

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

7

Strana od-do

—

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Prague

Datum konání akce

20. 9. 2006

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—