Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Motion Planning of Mobile Robots with Use of Nature Inspired Techniques

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00195508" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00195508 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

  • DOI - Digital Object Identifier

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    slovinština

  • Název v původním jazyce

    Plánování pohybu robotů s využitím algoritmů inspirovaných přírodou

  • Popis výsledku v původním jazyce

    Plánovanie pohybu robota je jednou zo základných úloh v mobilnej robotike. Tento problém patrí medzi NP úplné úlohy, preto sa k jeho riešeniu s výhodou používajú heuristické algoritmy, napr. prírodou inšpirované genetické algoritmy. Obvyklé riešenie využívajúce tieto algoritmy je založené na hľadaní hladkých kriviek bez uvažovania kino-dynamických obmedzení robota. V článku je predstavený nový prístup pre plánovanie pohybu robota založený na metóde roja častíc (Particle Swarm Optimization - PSO). V navrhovanom riešení je trajektória robota reprezentovaná sekvenciou riadiacich vstupov s uvažovaním modelu pohybu robota. To umožňuje efektívne nájsť prípustné trajektórie pre všeobecné typy robotov. Navrhnutý algoritmus bol experimentálne overený a bolo zistené jeho optimálne nastavenie pre rôzne typy inicializácie.

  • Název v anglickém jazyce

    Motion Planning of Mobile Robots with Use of Nature Inspired Techniques

  • Popis výsledku anglicky

    The usual heuristic methods for motion planning are based on determing smooth splines without considering kino-dynamic constraints of robot. We present in our article a novel method of motion planning for robot with use of PSO algorithm. Trajectory of arobot is represented by sequence of its control inputs. This representation takes into account model of a robot and can be done for universal types of robots.

Klasifikace

  • Druh

    O - Ostatní výsledky

  • CEP obor

    JC - Počítačový hardware a software

  • OECD FORD obor

Návaznosti výsledku

  • Projekt

  • Návaznosti

    S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2012

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů