Motion Planning of Mobile Robots with Use of Nature Inspired Techniques
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00195508" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00195508 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
slovinština
Název v původním jazyce
Plánování pohybu robotů s využitím algoritmů inspirovaných přírodou
Popis výsledku v původním jazyce
Plánovanie pohybu robota je jednou zo základných úloh v mobilnej robotike. Tento problém patrí medzi NP úplné úlohy, preto sa k jeho riešeniu s výhodou používajú heuristické algoritmy, napr. prírodou inšpirované genetické algoritmy. Obvyklé riešenie využívajúce tieto algoritmy je založené na hľadaní hladkých kriviek bez uvažovania kino-dynamických obmedzení robota. V článku je predstavený nový prístup pre plánovanie pohybu robota založený na metóde roja častíc (Particle Swarm Optimization - PSO). V navrhovanom riešení je trajektória robota reprezentovaná sekvenciou riadiacich vstupov s uvažovaním modelu pohybu robota. To umožňuje efektívne nájsť prípustné trajektórie pre všeobecné typy robotov. Navrhnutý algoritmus bol experimentálne overený a bolo zistené jeho optimálne nastavenie pre rôzne typy inicializácie.
Název v anglickém jazyce
Motion Planning of Mobile Robots with Use of Nature Inspired Techniques
Popis výsledku anglicky
The usual heuristic methods for motion planning are based on determing smooth splines without considering kino-dynamic constraints of robot. We present in our article a novel method of motion planning for robot with use of PSO algorithm. Trajectory of arobot is represented by sequence of its control inputs. This representation takes into account model of a robot and can be done for universal types of robots.
Klasifikace
Druh
O - Ostatní výsledky
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2012
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů