Spolupráce skupiny mobilních robotův úloze mapování neznámého prostředí

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F07%3A03129080" target="_blank" >RIV/68407700:21230/07:03129080 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Coordination of mobile robot group for unknown environment mapping

Popis výsledku v původním jazyce

This contribution describes robotic system for cooperative outdoor exploration. In our case, we use outdoor robotic platforms P3AT communicating over a wireless network each equipped with sweeping laser rangefinder, monocular camera, GPS and compass. Information obtained via global positioning system, compass and odometry are fused by kalman methods to provide position estimation to support global localization. Downward inclined laser rangefinder is used for reliable detection of dynamic obstacles and recognition of traversable terrain. The information about texture of traversable terrain and obstacles is then transferred to the vision system and a local map is created. This local map in form of occupancy grid is utilized for fast collision avoidance algorithms. As the robot moves, local maps are compiled to create a global one, where frontier regions can be detected and distributed among individual robots. Laser rangefinder can be swept to obtain above-ground 3D data.

Název v anglickém jazyce

Coordination of mobile robot group for unknown environment mapping

Popis výsledku anglicky

This contribution describes robotic system for cooperative outdoor exploration. In our case, we use outdoor robotic platforms P3AT communicating over a wireless network each equipped with sweeping laser rangefinder, monocular camera, GPS and compass. Information obtained via global positioning system, compass and odometry are fused by kalman methods to provide position estimation to support global localization. Downward inclined laser rangefinder is used for reliable detection of dynamic obstacles and recognition of traversable terrain. The information about texture of traversable terrain and obstacles is then transferred to the vision system and a local map is created. This local map in form of occupancy grid is utilized for fast collision avoidance algorithms. As the robot moves, local maps are compiled to create a global one, where frontier regions can be detected and distributed among individual robots. Laser rangefinder can be swept to obtain above-ground 3D data.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

V - Vyzkumna aktivita podporovana z jinych verejnych zdroju

Rok uplatnění

2007

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of Workshop 2007

ISBN

978-80-01-03667-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

—

Název nakladatele

ČVUT

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Praha

Datum konání akce

19. 2. 2007

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—