Fusion of Local and Global Sensory Information in Mobile Robot Outdoor Localization Task

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61388998%3A_____%2F18%3A00497712" target="_blank" >RIV/61388998:_____/18:00497712 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Fusion of Local and Global Sensory Information in Mobile Robot Outdoor Localization Task

Popis výsledku v původním jazyce

During outdoor localization of on-road mobile robot the task of keeping the robot on the road requires the fusion of global (GPS, magnetometer) information with the local one (odometry, laser rangefinder data, camera images). The paper describes our approach to the task, based on nonlinear Kalman filter. Odometry serves as the input into the prediction task, followed by correction based on global sensor information and pose estimate obtained this way is further modified with respect to the environment map and local information about the position on the road.

Název v anglickém jazyce

Fusion of Local and Global Sensory Information in Mobile Robot Outdoor Localization Task

Popis výsledku anglicky

During outdoor localization of on-road mobile robot the task of keeping the robot on the road requires the fusion of global (GPS, magnetometer) information with the local one (odometry, laser rangefinder data, camera images). The paper describes our approach to the task, based on nonlinear Kalman filter. Odometry serves as the input into the prediction task, followed by correction based on global sensor information and pose estimate obtained this way is further modified with respect to the environment map and local information about the position on the road.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 2018 18th International Conference on Mechatronics – Mechatronika (ME) 2018

ISBN

978-80-214-5543-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

5

Strana od-do

296-300

Název nakladatele

Brno University of Technology

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Brno

Datum konání akce

5. 12. 2018

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—