Nao Robot Localization and Navigation Using Fusion of Odometry and Visual Sensor Data

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00204508" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00204508 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-33515-0_43" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-33515-0_43</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-33515-0_43" target="_blank" >10.1007/978-3-642-33515-0_43</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Nao Robot Localization and Navigation Using Fusion of Odometry and Visual Sensor Data

Popis výsledku v původním jazyce

Nao humanoid robot from Aldebaran Robotics is equipped with an odometry sensor providing rather inaccurate robot pose estimates. We propose using Structure from Motion (SfM) to enable visual odometry from Nao camera without the necessity to add artificial markers to the scene and show that the robot pose estimates can be significantly improved by fusing the data from the odometry sensor and visual odometry. The implementation consists of the sensor modules streaming robot data, the mapping module creating a 3D model, the visual localization module estimating camera pose w.r.t. the model, and the navigation module planning robot trajectories and performing the actual movement. All of the modules are connected through the RSB middleware, which makes thesolution independent on the given robot type.

Název v anglickém jazyce

Nao Robot Localization and Navigation Using Fusion of Odometry and Visual Sensor Data

Popis výsledku anglicky

Nao humanoid robot from Aldebaran Robotics is equipped with an odometry sensor providing rather inaccurate robot pose estimates. We propose using Structure from Motion (SfM) to enable visual odometry from Nao camera without the necessity to add artificial markers to the scene and show that the robot pose estimates can be significantly improved by fusing the data from the odometry sensor and visual odometry. The implementation consists of the sensor modules streaming robot data, the mapping module creating a 3D model, the visual localization module estimating camera pose w.r.t. the model, and the navigation module planning robot trajectories and performing the actual movement. All of the modules are connected through the RSB middleware, which makes thesolution independent on the given robot type.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/7E10047" target="_blank" >7E10047: Humanoids with auditory and visual abilities in populated spaces</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Intelligent Robotics and Applications, 5th International Conference, ICIRA 2012, Part II

ISBN

978-3-642-33514-3

ISSN

0302-9743

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

12

Strana od-do

427-438

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Berlin

Místo konání akce

Montreal

Datum konání akce

3. 10. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—