Topologické mapování založené na rozpoznávání obrazu

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F08%3A03141774" target="_blank" >RIV/68407700:21230/08:03141774 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Visual Topological Mapping

Popis výsledku v původním jazyce

We present an outdoor topological exploration system based on visual recognition. Robot moves through a graph-like environment and creates a topological map, where edges represent paths and vertices their intersections.The algorithm can handle indistinguishable crossings and close loops in the environment with the help of one marked place. The visual navigation system supplies path traversing and crossing detection abilities. Path traversing is purely reactive and relies on color segmentation of an image taken by on-board camera. The crossing passage algorithm reports azimuths of paths leading out of a crossing to the topological subsystem, which decides what path to traverse next. Compass and odometry is then utilized to move the robot to the beginning of picked path. The proposed system performance is tested in simulated and real outdoor environment using a P3AT robotic platform.

Název v anglickém jazyce

Visual Topological Mapping

Popis výsledku anglicky

We present an outdoor topological exploration system based on visual recognition. Robot moves through a graph-like environment and creates a topological map, where edges represent paths and vertices their intersections.The algorithm can handle indistinguishable crossings and close loops in the environment with the help of one marked place. The visual navigation system supplies path traversing and crossing detection abilities. Path traversing is purely reactive and relies on color segmentation of an image taken by on-board camera. The crossing passage algorithm reports azimuths of paths leading out of a crossing to the topological subsystem, which decides what path to traverse next. Compass and odometry is then utilized to move the robot to the beginning of picked path. The proposed system performance is tested in simulated and real outdoor environment using a P3AT robotic platform.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2008

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

European Robotics Symposium 2008

ISBN

978-3-540-78315-2

ISSN

1610-7438

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

—

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Heidelberg

Místo konání akce

Prague

Datum konání akce

26. 3. 2008

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

000255550400034