Vizuální polohová zpětná vazba

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F07%3A03130855" target="_blank" >RIV/68407700:21230/07:03130855 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Positional Visual Feedback Control

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper a closing of the visual feedback to the motion control of four servo drives is discussed. The visual feedback was applied to a model of a billiard ball juggler and the closed control loop was demonstrated by a program, juggling with a single billiard ball. Further, some problems caused by non-real time operating system and delays resulted in by communication via TCP/IP network are discussed. For tracking of a billiard ball, Kalman filter algorithm was utilized and slightly modified, so asto be able to handle missing measurement samples. The estimated state from the Kalman filter is used by the predictor to determine the further ball flight trajectory evolution and to predict the suitable catch point. The pre computed catch point is thensent to the control PLC in advance, so that the servo drives could adjust their position in time.

Název v anglickém jazyce

Positional Visual Feedback Control

Popis výsledku anglicky

In this paper a closing of the visual feedback to the motion control of four servo drives is discussed. The visual feedback was applied to a model of a billiard ball juggler and the closed control loop was demonstrated by a program, juggling with a single billiard ball. Further, some problems caused by non-real time operating system and delays resulted in by communication via TCP/IP network are discussed. For tracking of a billiard ball, Kalman filter algorithm was utilized and slightly modified, so asto be able to handle missing measurement samples. The estimated state from the Kalman filter is used by the predictor to determine the further ball flight trajectory evolution and to predict the suitable catch point. The pre computed catch point is thensent to the control PLC in advance, so that the servo drives could adjust their position in time.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/2C06010" target="_blank" >2C06010: Prostředí pro distanční vzdělávání a on-line multimediální výuku</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2007

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of 16th Interantional Conference of Process Control 2007

ISBN

978-80-227-2677-1

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

3

Strana od-do

—

Název nakladatele

Slovenská technická univerzita v Bratislave

Místo vydání

Bratislava

Místo konání akce

Štrbské Pleso

Datum konání akce

11. 6. 2007

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—