Multi-roboticka explorace multi-agentnim pristupem

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F07%3A03132054" target="_blank" >RIV/68407700:21230/07:03132054 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Multi-robot Exploration Using Multi-agent Approach

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with a problem of exploring an unknown environment by a team of mobile robots. Widely used approach in the robotic community is frontier based exploration. We combine this technique with a multi-agent architecture A-globe, which allows solving the exploration problem with limited communication accessibility and with changing number of participating robots. Frontier based approach heavily depends on path planning algorithm. A novel method combining A* search with harmonic potential fieldsis also presented. Finally, the Iterative Closest Point localization algorithm has been improved in several ways, in order to increase its speed and robustness. The whole exploration framework has been implemented and tested in both simulated and real environments.

Název v anglickém jazyce

Multi-robot Exploration Using Multi-agent Approach

Popis výsledku anglicky

The paper deals with a problem of exploring an unknown environment by a team of mobile robots. Widely used approach in the robotic community is frontier based exploration. We combine this technique with a multi-agent architecture A-globe, which allows solving the exploration problem with limited communication accessibility and with changing number of participating robots. Frontier based approach heavily depends on path planning algorithm. A novel method combining A* search with harmonic potential fieldsis also presented. Finally, the Iterative Closest Point localization algorithm has been improved in several ways, in order to increase its speed and robustness. The whole exploration framework has been implemented and tested in both simulated and real environments.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2007

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Robotics and Applications and Telematics

ISBN

978-0-88986-685-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

495-500

Název nakladatele

Acta Press

Místo vydání

Zürich

Místo konání akce

Würzburg

Datum konání akce

29. 8. 2007

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—