Jednoduchý vizuální navigační systém pro mobilní robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F08%3A03141775" target="_blank" >RIV/68407700:21230/08:03141775 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

A Simple Visual Navigation System with Convergence Property

Popis výsledku v původním jazyce

The aim of this paper is to present a convergence property of a simple vision based navigation system for a mobile robot. A robot equipped with a single camera is guided by a human operator along a path consisting of straight segments. During this guidedtour, local image invariants are extracted from acquired frames and odometric data are collected. When navigating learned path, the vision is used to reckon direction to the start point of next straight segment. Odometric measurements are utilized to estimate distance to this point. A simple linear model of this navigation system is lined up and its properties are examined. We proclaim a theorem, which states, that for a limited odometric error and ''reasonable'' trajectory, the robot uncertainty in position estimation does not diverge. A formal proof of this theorem is given for regular polygonal trajectories. The proclaimed convergence theorem is also experimentally verified.

Název v anglickém jazyce

A Simple Visual Navigation System with Convergence Property

Popis výsledku anglicky

The aim of this paper is to present a convergence property of a simple vision based navigation system for a mobile robot. A robot equipped with a single camera is guided by a human operator along a path consisting of straight segments. During this guidedtour, local image invariants are extracted from acquired frames and odometric data are collected. When navigating learned path, the vision is used to reckon direction to the start point of next straight segment. Odometric measurements are utilized to estimate distance to this point. A simple linear model of this navigation system is lined up and its properties are examined. We proclaim a theorem, which states, that for a limited odometric error and ''reasonable'' trajectory, the robot uncertainty in position estimation does not diverge. A formal proof of this theorem is given for regular polygonal trajectories. The proclaimed convergence theorem is also experimentally verified.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2008

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

European Robotics Symposium 2008

ISBN

978-3-540-78315-2

ISSN

1610-7438

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

—

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Heidelberg

Místo konání akce

Prague

Datum konání akce

26. 3. 2008

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

000255550400029