Low-cost inertial estimation unit based on extended Kalman filtering

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F10%3A00172588" target="_blank" >RIV/68407700:21230/10:00172588 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Low-cost inertial estimation unit based on extended Kalman filtering

Popis výsledku v původním jazyce

The paper describes some design and implementation aspects of a low-cost inertial estimation unit based on comercially available inertial sensors (3-axis rate gyro combined in a single package with a 3-axis accelerometer and a 3-axis magnetometer). The data measured by the three sensors are fused using the Extended Kalman filtering paradigm. No model of the dynamics of the carrier (aircraft, mobile robot) is relied upon, the only modeled dynamics is that of sensors, such as the bias and noise. The choice of extended Kalman filtering methodology was dictated by strong requirements on computational simplicity. Some experience with implementation of the proposed scheme on a digital hardware (ARM7 based microcontroller) is shared in the paper. Finally, functionality of the presented device is demonstrated in experiments. Besides simple indoor tests, fly experiments were conducted using a small UAV helicopter.

Název v anglickém jazyce

Low-cost inertial estimation unit based on extended Kalman filtering

Popis výsledku anglicky

The paper describes some design and implementation aspects of a low-cost inertial estimation unit based on comercially available inertial sensors (3-axis rate gyro combined in a single package with a 3-axis accelerometer and a 3-axis magnetometer). The data measured by the three sensors are fused using the Extended Kalman filtering paradigm. No model of the dynamics of the carrier (aircraft, mobile robot) is relied upon, the only modeled dynamics is that of sensors, such as the bias and noise. The choice of extended Kalman filtering methodology was dictated by strong requirements on computational simplicity. Some experience with implementation of the proposed scheme on a digital hardware (ARM7 based microcontroller) is shared in the paper. Finally, functionality of the presented device is demonstrated in experiments. Besides simple indoor tests, fly experiments were conducted using a small UAV helicopter.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Automatic Target Recognition XX; Acquisition, Tracking, Pointing, and Laser Systems Technologies XXIV; and Optical Pattern Recognition XXI,

ISBN

978-0-8194-8160-3

ISSN

0277-786X

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

—

Název nakladatele

SPIE

Místo vydání

Bellingham (stát Washington)

Místo konání akce

Orlando

Datum konání akce

5. 4. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—