A Voting Strategy for Visual Ego-Motion from Stereo

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F10%3A00175509" target="_blank" >RIV/68407700:21230/10:00175509 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

A Voting Strategy for Visual Ego-Motion from Stereo

Popis výsledku v původním jazyce

We present a procedure for egomotion estimation from visual input of a stereo pair of video cameras. The 3D egomotion problem, which has six degrees of freedom in general, is simplified to four dimensions and further decomposed to two two-dimensional subproblems. The decomposition allows us to use a voting strategy to identify the most probable solution, avoiding the random sampling (RANSAC) or other approximation techniques. The input constitutes of image correspondences between consecutive stereo pairs, i.e. feature points do not need to be tracked over time. The experiments show that even if a trajectory is put together as a simple concatenation of frame-to-frame increments, it comes out reliable and precise.

Název v anglickém jazyce

A Voting Strategy for Visual Ego-Motion from Stereo

Popis výsledku anglicky

We present a procedure for egomotion estimation from visual input of a stereo pair of video cameras. The 3D egomotion problem, which has six degrees of freedom in general, is simplified to four dimensions and further decomposed to two two-dimensional subproblems. The decomposition allows us to use a voting strategy to identify the most probable solution, avoiding the random sampling (RANSAC) or other approximation techniques. The input constitutes of image correspondences between consecutive stereo pairs, i.e. feature points do not need to be tracked over time. The experiments show that even if a trajectory is put together as a simple concatenation of frame-to-frame increments, it comes out reliable and precise.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

IV 2010: Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium

ISBN

978-1-4244-7866-8

ISSN

1931-0587

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

Omnipress

Místo vydání

Madison

Místo konání akce

San Diego

Datum konání akce

21. 6. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—