Control of ad-hoc formations for autonomous airport snow shoveling
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F10%3A00175772" target="_blank" >RIV/68407700:21230/10:00175772 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://ieeexplore.ieee.org/search/srchabstract.jsp?tp=&arnumber=5650712&queryText%3DControl+of+ad-hoc+formations+for+autonomous+" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/search/srchabstract.jsp?tp=&arnumber=5650712&queryText%3DControl+of+ad-hoc+formations+for+autonomous+</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2010.5650712" target="_blank" >10.1109/IROS.2010.5650712</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Control of ad-hoc formations for autonomous airport snow shoveling
Popis výsledku v původním jazyce
In this paper, we present a framework that applies multiple groups of autonomous snowploughs for efficiently removing the snow from airfields. The proposed approach includes formation stabilization into variable shapes depending on the width of runways.The paper is focused on trajectory planning and control during splitting and coupling of formations for cleaning smaller auxiliary roads surrounding main runways. We propose a general method using a receding horizon control for iterative formation assignment. The algorithm is adapted for the kinematics of car-like robots and can be utilized in arbitrary static and dynamic airport assemblage. The proposed approach has been verified by simulations and by hardware experiments.
Název v anglickém jazyce
Control of ad-hoc formations for autonomous airport snow shoveling
Popis výsledku anglicky
In this paper, we present a framework that applies multiple groups of autonomous snowploughs for efficiently removing the snow from airfields. The proposed approach includes formation stabilization into variable shapes depending on the width of runways.The paper is focused on trajectory planning and control during splitting and coupling of formations for cleaning smaller auxiliary roads surrounding main runways. We propose a general method using a receding horizon control for iterative formation assignment. The algorithm is adapted for the kinematics of car-like robots and can be utilized in arbitrary static and dynamic airport assemblage. The proposed approach has been verified by simulations and by hardware experiments.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/2C06005" target="_blank" >2C06005: Systém pro robotickou tele-výuku</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2010
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010
ISBN
978-1-4244-6675-7
ISSN
2153-0858
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
4995-5000
Název nakladatele
IEEE Industrial Electronics Society
Místo vydání
Taipei
Místo konání akce
Taipei
Datum konání akce
18. 10. 2010
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000287672000119