Trajectory Planning on Grids: Considering Speed Limit Constraints
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F11%3A00181899" target="_blank" >RIV/68407700:21230/11:00181899 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://labe.felk.cvut.cz/~chrpa/papers/scat2011.pdf" target="_blank" >http://labe.felk.cvut.cz/~chrpa/papers/scat2011.pdf</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Trajectory Planning on Grids: Considering Speed Limit Constraints
Popis výsledku v původním jazyce
Trajectory (path) planning is a well known and thoroughly studied field of automated planning. It is usually used in computer games, robotics or autonomous agent simulations. Grids are often used for regular discretization of continuous space. Many methods exist for trajectory (path) planning on grids, we address the well known A algorithm and the state-of-the-art Theta* algorithm. Theta* algorithm, as opposed to A*, provides `any-angle` paths that look more realistic. In this paper, we provide an extension of both these algorithms to enable support for speed limit constraints. We experimentally evaluate and thoroughly discuss how the extensions affect the planning process showing reasonability and justification of our approach.
Název v anglickém jazyce
Trajectory Planning on Grids: Considering Speed Limit Constraints
Popis výsledku anglicky
Trajectory (path) planning is a well known and thoroughly studied field of automated planning. It is usually used in computer games, robotics or autonomous agent simulations. Grids are often used for regular discretization of continuous space. Many methods exist for trajectory (path) planning on grids, we address the well known A algorithm and the state-of-the-art Theta* algorithm. Theta* algorithm, as opposed to A*, provides `any-angle` paths that look more realistic. In this paper, we provide an extension of both these algorithms to enable support for speed limit constraints. We experimentally evaluate and thoroughly discuss how the extensions affect the planning process showing reasonability and justification of our approach.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
V - Vyzkumna aktivita podporovana z jinych verejnych zdroju
Ostatní
Rok uplatnění
2011
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of Eleventh Scandinavian Conference on Artificial Intelligence
ISBN
978-1-60750-753-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
10
Strana od-do
60-69
Název nakladatele
IOS Press
Místo vydání
Amsterdam
Místo konání akce
Trondheim
Datum konání akce
24. 5. 2011
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—