Delay-based input shapers in feedback interconnections

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F11%3A00184721" target="_blank" >RIV/68407700:21230/11:00184721 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Delay-based input shapers in feedback interconnections

Popis výsledku v původním jazyce

A design method for a feedback controller with integrated delay-based command shaper is presented in this paper, based on the Smith predictor concept. PosiCast and related input command shapers (ZV, ZVD, EI etc.) are primarily intended as feedforward filters for reference (set point) signals. Nevertheless, due to their superior effectiveness in suppressing vibrations, there is a good motivation to incorporate them directly into positioning feedback loops for flexible structures. Compared to a purely feedforward setup, the feedback control system is commanded not to excite flexible vibrations by aggressive response of the controller, designed purely for the rigid body dynamics, to unmeasurable disturbances, not only to known reference command. If the shaper is tuned carefully to the flexible mode(-s) of interest, the overall feedback appears fast and responsive compared to the conventional approach of a simple high-frequency-roll-off compensator.

Název v anglickém jazyce

Delay-based input shapers in feedback interconnections

Popis výsledku anglicky

A design method for a feedback controller with integrated delay-based command shaper is presented in this paper, based on the Smith predictor concept. PosiCast and related input command shapers (ZV, ZVD, EI etc.) are primarily intended as feedforward filters for reference (set point) signals. Nevertheless, due to their superior effectiveness in suppressing vibrations, there is a good motivation to incorporate them directly into positioning feedback loops for flexible structures. Compared to a purely feedforward setup, the feedback control system is commanded not to excite flexible vibrations by aggressive response of the controller, designed purely for the rigid body dynamics, to unmeasurable disturbances, not only to known reference command. If the shaper is tuned carefully to the flexible mode(-s) of interest, the overall feedback appears fast and responsive compared to the conventional approach of a simple high-frequency-roll-off compensator.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2011

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 18th IFAC World Congress, 2011

ISBN

978-3-902661-93-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

7577-7582

Název nakladatele

IFAC

Místo vydání

Bologna

Místo konání akce

Milano

Datum konání akce

28. 8. 2011

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—