Motion Planning of Self-reconfigurable Modular Robots Using Rapidly Exploring Random Trees

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00194431" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00194431 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Motion Planning of Self-reconfigurable Modular Robots Using Rapidly Exploring Random Trees

Popis výsledku v původním jazyce

Motion planning of self-reconfigurable robots in an environment is a challenging task. In this paper, we propose a sampling-based motion planning approach to plan locomotion of an organism with many degrees of freedom. The proposed approach is based on the Rapidly Exploring Random tree algorithm, which uses physical simulation to explore the configuration space of the highly articulated robots. Due to large number of actuators in such organisms, a novel randomized strategy for generating input signals is proposed. We demonstrate the performance of the proposed planner on a set of complex robots moving on a plane as well as on a rough surface.

Název v anglickém jazyce

Motion Planning of Self-reconfigurable Modular Robots Using Rapidly Exploring Random Trees

Popis výsledku anglicky

Motion planning of self-reconfigurable robots in an environment is a challenging task. In this paper, we propose a sampling-based motion planning approach to plan locomotion of an organism with many degrees of freedom. The proposed approach is based on the Rapidly Exploring Random tree algorithm, which uses physical simulation to explore the configuration space of the highly articulated robots. Due to large number of actuators in such organisms, a novel randomized strategy for generating input signals is proposed. We demonstrate the performance of the proposed planner on a set of complex robots moving on a plane as well as on a rough surface.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/7E11017" target="_blank" >7E11017: Symbiotic Evolutionary Robot Organisms</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Joint Proceedings of the 13th Annual TAROS Conference and the 15th Annual FIRA RoboWorld Congress

ISBN

978-3-642-32526-7

ISSN

0302-9743

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

12

Strana od-do

279-290

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Dordrecht

Místo konání akce

Bristol

Datum konání akce

20. 8. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—