Global Motion Planning for Modular Robots with Local Motion Primitives

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F13%3A00205389" target="_blank" >RIV/68407700:21230/13:00205389 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2013.6630912" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2013.6630912</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2013.6630912" target="_blank" >10.1109/ICRA.2013.6630912</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Global Motion Planning for Modular Robots with Local Motion Primitives

Popis výsledku v původním jazyce

The ability to move in complex environments is a key property required for deployment of modular robots in challenging applications like search & rescue missions or space exploration. Wide range of motion types like crawling or walking can be achieved using Central Pattern Generators producing periodic control signals. Although these motions can be very effective to steer robots in their vicinity or in a given direction, they need to be switched to reach a far position in the environment. This paper presents a novel modification of Rapidly Exploring Random Tree (RRT) algorithm for modular robots. For efficient exploration of the configuration space, predefined motion primitives are used. While the motion primitives provide effective local motions, theRRT-based planner switches them in order to reach the desired global goal.

Název v anglickém jazyce

Global Motion Planning for Modular Robots with Local Motion Primitives

Popis výsledku anglicky

The ability to move in complex environments is a key property required for deployment of modular robots in challenging applications like search & rescue missions or space exploration. Wide range of motion types like crawling or walking can be achieved using Central Pattern Generators producing periodic control signals. Although these motions can be very effective to steer robots in their vicinity or in a given direction, they need to be switched to reach a far position in the environment. This paper presents a novel modification of Rapidly Exploring Random Tree (RRT) algorithm for modular robots. For efficient exploration of the configuration space, predefined motion primitives are used. While the motion primitives provide effective local motions, theRRT-based planner switches them in order to reach the desired global goal.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ICRA2013: Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation

ISBN

978-1-4673-5641-1

ISSN

1050-4729

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Karlsruhe

Datum konání akce

6. 5. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—