Fast and Stable Algebraic Solution to L2 Three-View Triangulation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F13%3A00212564" target="_blank" >RIV/68407700:21230/13:00212564 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://cmp.felk.cvut.cz/~kukelova/publications/Kukelova-Bujnak-Pajdla-3dv-2013.pdf" target="_blank" >http://cmp.felk.cvut.cz/~kukelova/publications/Kukelova-Bujnak-Pajdla-3dv-2013.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/3DV.2013.50" target="_blank" >10.1109/3DV.2013.50</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Fast and Stable Algebraic Solution to L2 Three-View Triangulation

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper we provide a new fast and stable algebraic solution to the problem of L2 triangulation from three views. We use Lagrange multipliers to formulate the search for the minima of the L2 objective function subject to equality constraints. Interestingly, we show that by relaxing the triangulation such that we do not require a single point in 3D, we get, after a linear correction, a solver that is faster, more stable and practically as accurate as the state-of-the-art L2-optimal algebraic solvers[24, 7, 8, 9]. In our formulation, we obtain a system of eight polynomial equations in eight unknowns, which we solve using the Groebner basis method. We get less (31) solutions than was the number (47-66) of solutions obtained in [24, 7, 8, 9] and oursolver is more robust than [8, 9] w.r.t. critical configurations. We evaluate the precision and speed of our solver on both synthetic and real datasets.

Název v anglickém jazyce

Fast and Stable Algebraic Solution to L2 Three-View Triangulation

Popis výsledku anglicky

In this paper we provide a new fast and stable algebraic solution to the problem of L2 triangulation from three views. We use Lagrange multipliers to formulate the search for the minima of the L2 objective function subject to equality constraints. Interestingly, we show that by relaxing the triangulation such that we do not require a single point in 3D, we get, after a linear correction, a solver that is faster, more stable and practically as accurate as the state-of-the-art L2-optimal algebraic solvers[24, 7, 8, 9]. In our formulation, we obtain a system of eight polynomial equations in eight unknowns, which we solve using the Groebner basis method. We get less (31) solutions than was the number (47-66) of solutions obtained in [24, 7, 8, 9] and oursolver is more robust than [8, 9] w.r.t. critical configurations. We evaluate the precision and speed of our solver on both synthetic and real datasets.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/TA02011275" target="_blank" >TA02011275: ATOM - Automatické trojdimenzionální monitorování terénu</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

3DV 2013 - International Conference on 3D Vision

ISBN

978-0-7695-5067-1

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

326-333

Název nakladatele

IEEE Computer Society Press

Místo vydání

Los Alamitos

Místo konání akce

Seattle

Datum konání akce

29. 6. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—