Motion Planning and Control of Formations of Micro Aerial Vehicles
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00219889" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00219889 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Motion Planning and Control of Formations of Micro Aerial Vehicles
Popis výsledku v původním jazyce
A model predictive control based algorithm for maintenance of leader-follower formations of micro-scale aerial vehicles is proposed in this paper. The approach is designed for stabilization of teams of unmanned quadrotor helicopters and for their motionplanning into a distant target region. The presented method of the model predictive control with a planning horizon enables integration of an obstacle avoidance function into the local control of the formation as well as into the global plan of formationmovement. Deployment of the method in real-world scenarios, with particular interest in failure recovery and inter-vehicle avoidance, is verified in various simulations.
Název v anglickém jazyce
Motion Planning and Control of Formations of Micro Aerial Vehicles
Popis výsledku anglicky
A model predictive control based algorithm for maintenance of leader-follower formations of micro-scale aerial vehicles is proposed in this paper. The approach is designed for stabilization of teams of unmanned quadrotor helicopters and for their motionplanning into a distant target region. The presented method of the model predictive control with a planning horizon enables integration of an obstacle avoidance function into the local control of the formation as well as into the global plan of formationmovement. Deployment of the method in real-world scenarios, with particular interest in failure recovery and inter-vehicle avoidance, is verified in various simulations.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/GPP103%2F12%2FP756" target="_blank" >GPP103/12/P756: Stabilizace rojů bezpilotních helikoptér používajících decentralizovanou relativní lokalizaci.</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of The 19th World Congress of the International Federation of Automatic Control
ISBN
978-3-902823-62-5
ISSN
1474-6670
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
1228-1233
Název nakladatele
IFAC
Místo vydání
Pretoria
Místo konání akce
Cape Town
Datum konání akce
24. 8. 2014
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—